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工业机器人末端执行器连续轨迹控制方式

机器人的控制方式

连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

机器人的控制方式 智能控制方式 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。 从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

传统制造业是我国工业体系的重要组成部分

一，工业化发展仍然需要传统制造业贡献力量。近年来，我国第二产业占GDP比重从2015年的42.5%下降至2018年的36.1%；就业比重已从2015年的29.3%下降至2018年的27.6%，工业化发展“降速提质”特征明显。在此背景下，传统制造业发展的质量和效益十分重要。从总量层面看，金属冶炼和压延加工业、通用设备制造业、非金属矿物制品业作为传统制造业的代表部门，其规模以上企业数量分别占工业规模以上企业总数的3.91%、6.31%和9.27%，是我国生产体系的重要部分。从效率层面看，传统制造业对整个工业部门效率的提升至今仍然发挥着积极作用。

二，传统制造业在应对冲击中具有特殊的“稳定器”作用。今年以来，新冠疫情对我国经济形成较大冲击，第二季度我国经济增速就实现了由负转正，工业增加值平均增速为4.36%，高于GDP增速，是推动经济增长的重要力量。相较于服务业以及其他制造业部门，传统制造业具有缓冲周期长、抗波动能力强等特征，这使得传统制造业在稳定工业增长的过程中起到了重要作用。从这一角度看，强有力的传统制造业能够提高经济体抵御罕见冲击的经济韧性，对稳定国民经济有重要意义。

复合机器人的应用领域

复合机器人的应用领域 目前，复合机器人在3C电子、、日化品、机加工等制造业的零部件组装环节应用得越来越广泛，复合型机器人可用于加工工件的抓取、组装、搬运、装卸等作业。 此外，复合机器人也可快速布局于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市等诸多场景，为物料的自动搬运、物品的上下料，以及物料的分拣提供自动化、柔性化的作业支持，使厂内物流可以实现真正的“无人搬运”。 工业4.0是否能成为复合机器人的春天 随着工业4.0的不断深化，使得工业机器人从第三阶段向第四阶段过渡，解决柔性生产课题。而回归我国制造业的现实情况，目前的发展策略是力争实现弯道超车，自动化、信息化、智能化同步推进，在中国制造2025明确提出，以智能制造为主线，加快两化融合。在此大背景下，不难预估复合机器人将会很大的应用空间和发展前景。